江戸後期の幕臣、外交官。江戸生。本姓は設楽。字は善鳴、通称は忠三郎、修理。号に百里、蟾洲、鴎所。岩瀬忠正の婿養子となり、岩瀬家の家督を継ぐ。昌平坂学問所の教授を経て老中首座・阿部正弘に見出されて目付に任じられ、外交事務に従事した。開国を説き、日露和親条約、日米修好通商条約締結に尽力するも、将軍継嗣問題で一橋慶喜を将軍に推して大老井伊直弼と対立し、安政の大獄で左遷、蟄居処分をうける。その後失意のうちに病死した。文久元年(1861)歿、44歳。