幕末～明治の武士、官僚。玄蕃頭。通称は岩之丞。号は介堂。三河奥殿藩主松平乗尹の子。旗本永井氏を継ぐ。幕府海軍の創設に尽力し、外国奉行、軍艦奉行を経て大目付、若年寄に進んだ。交渉能力にたけ、外国奉行としてロシアやイギリス、フランスとの通商条約調印を行なったり、大政奉還においてもその才を発揮した。新政府に出仕し、のち元老院権大書記官。三島由紀夫の父方の高祖父にあたる。明治24年（1891）歿、76歳。