江戸前期の大名。摂津高槻藩の第3代藩主。山城淀藩主永井尚征の四男。のち同族の高槻藩第2代藩主永井直時の養子となる。直時の死去によりその跡を継ぐ。儒学や武芸に優れ、また絵も能くしたという。元禄8年（1695）歿、38歳。